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Die Mildenburg in Miltenberg stammt aus dem frühen 13. Jahrhundert und wurde damals vom Mainzer Erzbischof auf dem nördlichen Vorsprung des Greinbergs errichtet. Der 27 Meter hohe Bergfried ist der älteste Teil der Burganlage, das heutige Wohngebäude wurde in den Jahren 1390 bis 1396 erbaut. Im Laufe der Jahre wurde die Burg mehrfach erweitert und einmal völlig zerstört. Im 16. Jahrhundert baute man sie teilweise wieder auf und dann diente sie bis ins 18. Jahrhundert als Sitz der erzbischöflichen Burggrafen. Seit 1979 ist sie im Besitz der Stadt Miltenberg.